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行业动态

RV减速机与谐波减速机
宁波海曙东立机电设备有限公司   2019-12-31 08:29:16 作者:admin 来源: 文字大小:[][][]
 

 

       作为工业机器人核心零部件的精密减速机与通用减速机相比机器人用减速机要求具有传动链短体积小功率大质量轻和易于控制等特点

  大量应用在关节型机器人上的减速机主要有两类:RV减速机和谐波减速机

  1、RV减速机和谐波减速机的原理和优劣势

  RV减速机

  用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节负载大的工业机器人一二三轴都是用RV减速机相比谐波减速机,RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度刚度和寿命不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度会显著降低其缺点是重量重外形尺寸较大

  谐波减速机

  用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴谐波减速机是谐波传动装置的一种谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器谐波减速机主要包括刚轮柔轮轴承和波发生器三者四者缺一不可其中刚轮的齿数略大于柔轮的齿数谐波减速机用于小型机器人特点是体积小重量轻承载能力大运动精度高单级传动比大

  两者都是少齿差啮合不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的它需要反复的高速变形所以它比较脆弱承载力和寿命都有限。RV减速机通常是用摆线针轮谐波以前都是用渐开线齿形现在有部分厂家使用了双圆弧齿形这种齿形比渐开线先进很多

  减速机的两巨头是NabtescoHamonica Drive,他们几乎垄断了全球的机器人用减速机这两种减速机都是微米级的加工精度光这一条在量产阶段可靠性高就很难了更别说几千转的高速运转而且还要高寿命

  谐波减速机由柔轮波发生器刚轮轴承这四个基本部件构成

  柔轮的外径略小于刚轮的内径通常柔轮比刚轮少2个齿波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面波发生器转动的过程中柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合波发生器每时正针旋转180°,柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差在180°对称的两处全部齿数的30%以上同时啮合这也造就了其高转矩传送

  相比谐波减速机,RV传动是新兴起的一种传动它是在传统摆线针行星传动的基础上发展出来的不仅克服了一般针摆传动的缺点还具有体积小重量轻传动比范围大寿命长精度保持稳定效率高传动平稳等一系列优点

  RV减速机是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小抗冲击力强扭矩大定位精度高振动小减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人机床医疗检测设备卫星接收系统等领域

  RV减速机的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的因此承载能力强而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩这一点决定了谐波减速机承受大扭矩和冲击载荷的能力有限因此一般运用在前端

  2、RV减速机和谐波减速机两者的优劣势

  谐波减速机结构简单紧凑适合于小型化中载荷的应用

  RV减速机刚性好抗冲击能力强传动平稳精度高适合中重载荷的应用RV减速机需要传递很大的扭矩承受很大的过载冲击保证预期的工作寿命因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构制造工艺和成本控制难度较大。RV减速机内部没有弹性形变的受力元件所以能够承受一定扭矩。RV减速机的轴承是其薄弱环节受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂在高速运转时这个问题更突出所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显

     宁波市海曙东立机电设备有有限公司致力于传统减速机的研发!

 
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